Table 2
Optimized gains of PI controllers using proposed and various algorithms.
| Algorithm | Kp1, Ki1 | Kp2, Ki2 | Kp3, Ki3 | Kp4, Ki4 | Kp5, Ki5 | Kp6, Ki6 | Kp7, Ki7 | Kp8, Ki8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Proposed ERHHO | 0.3754, 5.162 | 1.4758, 3.8540 | 0.1145, 0.6375 | 0.8872, 1.8776 | 0.0745, 0.9547 | 0.0745, 0.9547 | 0.4210, 1.5247 | 0.4210, 1.5247 |
| MCABC | 0.1454, 7.3152 | 1.2074, 4.9654 | 0.5470, 0.7459 | 0.6345, 2.0457 | 0.0154, 1.4716 | 0.0154, 1.4716 | 0.9055, 1.8749 | 0.9055, 1.8749 |
| TLBO-EO | 0.1198, 6.9450 | 1.1925, 4.7599 | 0.5578, 0.7041 | 0.5973, 2.2761 | 0.0073, 1.5473 | 0.0073, 1.5473 | 1.0061, 2.0965 | 1.0061, 2.0965 |
| SMO | 0.1588, 6.9844 | 1.0875, 4.0014 | 0.5696, 0.7542 | 0.5579, 2.3498 | 0.0204, 1.4918 | 0.0204, 1.4918 | 1.0064, 2.2876 | 1.0064, 2.2876 |
| ARA | 0.1746, 6.2214 | 1.2252, 3.9475 | 0.6074, 0.8874 | 0.6928, 2.7519 | 0.0319, 1.4473 | 0.0319, 1.4473 | 0.8547, 2.8936 | 0.8547, 2.8936 |
| CB | 0.1225, 6.8345 | 1.3024, 4.1745 | 0.6457, 0.8832 | 0.7018, 2.0457 | 0.0337, 1.4750 | 0.0337, 1.4750 | 0.8871, 2.9324 | 0.8871, 2.9324 |
| Ziegler Nicholas | 1.3652, 10.6547 | 2.574, 8.1475 | 1.085, 3.745 | 1.1850, 11.195 | 0.1574, 5.1275 | 0.1574, 5.1275 | 1.5479, 5.7480 | 1.5479, 5.7480 |
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